Als reines Tourneetheater wurde Wodo Puppenspiel 1983 von Dorothee Wellfonder und Wolfgang Kaup-Wellfonder gegründet. Die jeweils ersten beiden Buchstaben der Vornamen bilden „Wodo“. Zum ersten großen Erfolg wurde 1986 die Inszenierung „Pippi Langstrumpf“, weltweit als Figurenspiel einmalig. Dieser Kinderbuchklassiker wurde von Wodo Puppenspiel für die darstellende Kunst Figurentheater entdeckt. Inzwischen kommen mehrere solcher Premieren hinzu.
1989 eröffnete Wodo Puppenspiel neben seinem Tourneebetrieb eine feste Spielstätte „Ateliertheater“, wechselte 1992 in die Stadthalle Mülheim an der Ruhr, um dann ab 2003 im WodoStudio des Ringlokschuppens Ruhr regelmäßig Vorstellungen zu geben.
Seit 1988 wird das Theater durch den gemeinnützigen Förderverein der Freunde des Mülheimer Figurentheaters Wodo Puppenspiel e.V. unterstützt. Wodo Puppenspiel, das seit 1989 den Zusatz „Mülheimer Figurentheater“ im Namen trägt, gastierte auch im Ausland: Finnland, Polen, Luxemburg, Österreich, Schweiz.
Das Spektrum der Themen umfasst unter anderem Gleichberechtigung von Frau und Mann, Gleichberechtigung von Deutschen und Ausländern, Kinderrechte, Kinderstärken, Gesundheitsvorsorge und Lesefreude. Dabei sollen die Theaterstücke nicht nur die Kinder, sondern auch die Eltern, Großeltern und Pädagogen ansprechen. Je nach Thematik werden unterschiedliche Figuren wie Marionetten, Handpuppen und Tischfiguren eingesetzt. Das Mitmachen während der Aufführungen und das Gespräch mit den Zuschauern gehört zum Konzept des Theaters.